Desde os tempos mais remotos, o homem buscou maneiras de se locomover com mais eficiência e rapidez. Ao longo do tempo, a procura fascinou gerações de cientistas e inventores seduzidos pela idéia de obter não apenas um veículo de transporte mas, também, um instrumento de liberdade, capaz de desbravar novos mundos. Sob este fascínio, a história mostra inúmeras tentativas de desenvolvimento de um veículo de duas rodas movido a força humana. Os primeiros documentos destas tentativas datam dos séculos XV e XVI. São estudos de máquinas pesadas e desajeitadas, movidas por complexos mecanismos de correntes, alavancas e outros dispositivos que procuravam dar vida a um veículo sem igual.
Um dos esboços mais notáveis é o do artista e inventor Leonardo da Vinci, que registrou suas idéias em cerca de 700 páginas, guardadas até hoje no Museu de Madri. Nele, da Vinci traça os primeiros conceitos de transmissão de força através de correntes, princípio que ainda hoje é utilizado em todas as bicicletas.
A magrela, porém, só veio a tomar forma em 1790, quando o conde Méde de Sivrac, da França, construiu o primeiro veículo movido a duas rodas, dando início oficial à história da bicicleta. O nome, no entanto, era outro: celerífero, derivado das palavras latinas celer (rápido) e fero (transporte).Tratava-se de um veículo muito primitivo, em que as duas rodas eram ligadas por uma trave de madeira e movidas por impulsos alternados dos pés sobre o chão.
Mais tarde, o barão alemão Karl Friederich von Drais adaptou uma direção ao celerífero e, no dia 5 de abril de 1816, apresentou seu invento, batizado de Draisiana, no Parque de Luxemburgo. Com ele, von Drais percorreu o trajeto entre Beaun e Dijon, na França, numa velocidade média de 15 km/h, registrando assim o primeiro recorde ciclístico da história.
Poucos anos depois, em 1820, o escocês Kikpatrick McMillan desenvolveu novas soluções para o veículo, adaptando ao eixo traseiro duas bielas, ligadas por barras de ferro que funcionavam como um pistão, acionadas pelos pés. Dessa maneira, era possível girar as rodas traseiras, possibilitando que o condutor tirasse os pés do chão para se movimentar.
Claro que o veículo era ainda muito rudimentar e oferecia dificuldades de equilíbrio e muito desconforto para movimentar os pedais. Mas a partir daí a bicicleta encontrou seu caminho definitivo. Uma sucessão de fatos, na segunda metade do século XIX, consolida a bicicleta como veículo de transporte, lazer e prática esportiva.